人形机器人的兴起正引领着一场前所未有的工业革新！
英伟达的CEO黄仁勋公开宣称，人形机器人的时代已经到来，并预言这将是人工智能发展的新高峰。
近两年，AI大模型为人形机器人注入灵魂，使其能够商业化落地，机器人核心零部件也开始备受关注，精密减速器便是至关重要的一种，其性能直接决定了机器人的整体性能水平。
精密减速器技术壁垒相对较高，海外领先厂商具备先发优势。
那么，我国精密减速器国产化进程如何了？
精密减速器主要分为精密行星减速器、RV减速器和谐波减速器。
一、精密行星减速器
精密行星减速器因其高效率与承载能力，一般应用于移动机器人的驱动单元。傅利叶通用人形机器人下半身髋关节就是采用的行星减速器。
全球及国内精密行星减速器市场竞争格局较为分散，目前国内精密行星减速器厂商科峰智能在性能方面已达到国际领先的水平。
二、RV减速器
RV减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，在机器人领域一般应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等位置。
目前国产RV减速器国产化率只有30%左右，提升空间较大。
国内已实现RV减速器批量生产的有中大力德、秦川机床、双环传动、巨轮智能等企业。三、谐波减速器
谐波减速器质量轻、体积小、传动比大，在机器人领域，谐波减速器主要应用于小臂、腕部、手部等部件。
谐波减速器的技术壁垒很高，前几年日本的哈默纳科、日本新宝等企业技术水平处于行业领先地位。
经过多年持续研发投入，绿的谐波在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。
总而言之，我国国产化品牌的市占率不断提升，有效打破外企垄断，强势推进国产替代进程。
精密减速器市场空间广阔，国产替代空间巨大。
工业机器人仍为减速器最大下游应用领域，全球工业机器人市场相对稳定，亚澳地区是最大市场。
假设工业机器人用精密减速器均价为5000元，2023年全年我国工业机器人领域精密减速器使用量按144.6万台算，2023年我国工业机器人用精密减速器市场规模可达到72.3亿元。
2024年一季度工业机器人销量同比微增4.8%左右，呈复苏态势，展望全年大规模设备更新、新质生产力等持续赋能制造业设备升级将带动市场增长。
人形机器人也有望带动市场增长。
人形机器人是一种特殊的服务机器人，特斯拉带动多家科技公司纷纷入局人形机器人赛道，2023年以来，小米、追觅、傅利叶、宇树科技等相继发布人形机器人，意味着人形机器人正逐步走向商用化。
劳动力缺口增大、劳工成本增加是服务机器人需求增长的动因，2018-2022年中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场规模由193亿元增长至516亿元，CAGR（复合年均增长率）为27.9%，呈现快速增长态势。
预计2028年中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场规模将增长至1832亿元，2022-2028年CAGR为23.5%。
随着人形机器人产业化在即，精密减速器作为价值量占比较高的核心零部件有望打开广阔的市场增量空间。
由此可见，掌握精密减速器核心技术的公司将迎来前所未有的机遇。
那么，哪家公司更具竞争力呢？
上文中我们也提到了，绿的谐波率先打破日本在谐波减速器领域的垄断，极具竞争力。
2022年国内谐波减速器市场，哈默纳科占有率38%，其次是绿的谐波市占率达到26%，国产二线厂商来福、同川、大族及日本新宝等份额在4%-8%之间，绿的谐波行业地位不断提升。
为了对抗哈默纳科的谐波减速器产品，绿的谐波独立设计全新的谐波啮合齿形“P型齿”和独有专利设计“Y系列减速器”。
合齿形“P型齿”克服了以往谐波啮合齿形的缺点，极大提高柔轮的使用寿命，LCSG-25-100-P-I的设计寿命达到了15000小时，超过哈默纳科同类型产品。
Y系列减速器是公司基于专利减速器技术的面向未来的新一代谐波传动系统,是世界上第一台传动精度达到10弧秒以内的齿轮减速器。
谐波减速器是绿的谐波的核心产品，公司谐波减速器及金属部件的毛利率基本维持在50%左右，盈利能力行业领先。
近年来受行业竞争加剧以及产能爬坡影响，毛利率有一定下降，但仍在行业内处于较高水平，未来随着行业充分竞争后产品单价趋于稳定、产能爬产到位，公司盈利能力有望趋于稳定。
谐波减速器行业属于技术密集型产业，具备较高的技术壁垒，需要大量的研发投入，绿的谐波始终重视研发，研发费用率每年比哈默纳科高4%-8%。
研发费用率维持高水平的同时，绿的谐波的费用率控制也较为稳定。
再来看一下绿的谐波的客户资源。
谐波减速器终端客户包括新松机器人、华数机器人、新时达、埃夫特、广州数控、遨博智能、亿嘉和、埃斯顿、优必选、配天技术、Universal Robots、Kolmorgen、Varian Medical System等国内外知名品牌及工业机器人制造商。
精密零部件产品客户包括A、通用电气、那智不二越、阿法拉伐等海外龙头厂商。
BB
绿的谐波积极扩产来应对未来行业竞争以及人形机器人市场机遇。
2023年绿的谐波完成了年产50万台精密减速器的扩产项目，还计划建设100万台新一代应用三次谐波技术的谐波减速器，预计2025年投产，2027年满产并达到159万台。
绿的谐波还和三花智控在墨西哥合资设厂开展谐波减速器相关业务，开拓北美市场，凭借三花智控与特斯拉的黏性，绿的谐波可受益于人形机器人量产带来的谐波减速器大规模放量。
最后总结一下，绿的谐波是国内顶尖谐波减速器龙头，有望充分受益于工业机器人的复苏以及人形机器人的加速落地，带动业绩大幅提升。
